Estaban vivos o muertos? Bonaventura Corti, sacerdote y botánico italiano, había tomado unas muestras de arena acumulada en canalones para la lluvia. Tras analizarlas al microscopio, halló unas «pequeñas orugas» que aparentemente, según su juicio, habían muerto por la falta de agua. Su profesor, el naturalista Lazzaro Spallanzani, opinaba igual, aunque sorprendentemente, tras añadir algo de agua, las diminutas criaturas resucitaron.
¿Qué eran aquellos «animáculos»? No muy lejos de Italia, en Alemania, el pastor y aficionado zoólogo Johann August Ephraim Goeze también los encontró viviendo entre lentejas de agua. En 1773, Goeze les asignó el apodo «ositos de agua» y los detalló morfológicamente, destacando sus ocho cortas patas rematadas en tres garras curvas y afiladas. Por otro lado, en 1776 Spallanzani comparó su aspecto general con el testículo de un gallo y les dio un nombre científico inspirado en sus pasos lentos, similares al de una tortuga: «il Tardigrado».
Durante mucho tiempo, los tardígrados fueron incluidos en el cajón de los ácaros. De hecho, la primera especie nombrada científicamente fue , bautizada por el naturalista danés Otto Friedrich Müller a mediados del siglo XVIII. Hoy
