Nació el 25 de marzo de 1942 en Memphis (Tennessee), y creció en Detroit. Hija del predicador Clarence LeVaughn Franklin y la cantante de gospel Barbara Franklin. Su madre abandonó a su familia cuando Aretha era una niña, y poco tiempo después, murió. Su padre vio pronto el talento de Aretha, por lo que quiso que tomara clases de piano, pero ella lo rechazó y prefirió aprender por sí sola con la ayuda de grabaciones. En este tiempo, permanecía en un tour itinerante de gospel, donde uno de los primeros temas que interpretó fue «Precious Lord». Los genios del gospel Clara Ward, James Cleveland y Mahalia Jackson eran íntimos de su familia, por lo que Aretha creció rodeada de ellos. Con doce años tuvo a su primer hijo, y dos años después tuvo el segundo.
Las raíces gospel de Franklin son una de las huellas más personales e influyentes en su carrera. Con sus hermanas Carolyn Franklin y Erma Franklin, quienes mantuvieron también carreras en solitario, cantaba en la Iglesia Bautista de Detroit (New Bethel Baptist Church), fundada y regentada por su padre, C.L. Franklin, un predicador baptista, apodado "La voz del millón de dólares" y uno de los principales confidentes del líder Martin Luther King. Aretha pasó toda su infancia dentro de este ambiente gospel y rodeada de voces del jazz como Dinah Washington y Ella Fitzgerald. Con tan solo 14 años hizo su primera grabación para el sello JVB/Battle Records, luego reeditado por Checker, The gospel soul of Aretha Franklin, en el que se podían oír composiciones gospel con un potente sonido soul, lleno de melodías a piano, instrumento que dominaba desde su infancia.
En 1960, viajó hasta Nueva York para tomar clases de técnica vocal y danza. En este tiempo, empezó a grabar demos para enviar a las discográficas.
Tras un tiempo en el que Aretha comenzó a ser considerada una joven prodigio, se comentaba que Motown estaba interesada en ficharla, pero finalmente firmó con el sello Columbia Records, bajo la dirección de John Hammond. Aretha entró en Columbia como una artista soul, pero con el tiempo, la compañía comenzó a adentrarla en su catálogo de jazz, como se demuestra en Unforgettable: a tribute to Dinah Washington (1964), en el que rinde homenaje a una de sus grandes ídolos.